Praktycznie cała swoją strażacką służbę Andrzej Lipiński związał ze Świnoujściem. Był dowódcą Jednostki ratowniczo-Gaśniczej. Już 1 kwietnia 2010 roku, jeszcze w starym budynku PSP obejmował stanowisko zastępcy Komendanta Miejskiego PSP w Świnoujściu. Siedem lat później, z rąk Komendanta Wojewódzkiego PSP przyjął oficjalną nominację na stanowisko Komendanta Miejskiego.
Pod jego dowództwem, Straż Pożarna w Świnoujściu znacznie unowocześniła swoje wyposażenie. Jako komendant nadzorował i odbierał nową siedzibę KM PSP w Świnoujściu przy ulicy Barlickiego. Cieszył się uznaniem przełożonych i zaufaniem podkomendnych. Straż Pożarna stała się w tych latach nie tylko jedną z lepszych jednostek w województwie ale także służbą „otwartą na współpracę z miastem i mieszkańcami, wykonując wiele ważnych zadań nie tylko z zakresu ochrony pożarowej. Otwarty na współpracę z mediami sprawił, że służba strażacka stała się bliską mieszkańcom. Także na stronie iswinoujscie.pl mogliśmy, dzięki przychylności komendanta relacjonować najbardziej spektakularne akcje na szych strażaków. Wyróżniany przez przełożonych i lubiany przez mieszkańców, na strażacką emeryturę brygadier Lipiński zabierze wiele wspomnień ze swojej bogatej służby.